Om op de juiste momenten te kunnen schakelen zal het toerental van de motor bekend moeten zijn. Het toerental wordt door middel van een lichtsensor op een (redelijk ingewikkelde) manier berekend:

De lichtsensor staat op een wiel gericht. Het wiel staat in verbinding met de motor. Op dit wiel bevindt zich drie witte en drie zwarte stippen (zie afbeelding). De kleuren wit en zwart zijn gekozen omdat de robot de verschillen in kleur sneller registreerd naarmate het contrast groter is.

Elke ronde die het wiel draait wordt er dus drie keer een hoge, en drie keer een lage lichtwaarde gemeten. Als er een zwarte stip voor de lichtsensor is, geeft de sensor een waarde van 48 door. Bij een witte stip is dit getal 62. In de programmeercode is de grens dus op 55 gezet.

In het programma wordt gebruik gemaakt van een timer. Deze bepaalt de duur tussen de afwijkende lichtwaardes. Hieruit kan het toerental van het wiel berekend worden. Omdat deze in verbinding staat met de motor is dus ook deze snelheid te berekenen.

Doordat het Lego-blokje niet erg veel rekenkracht heeft, wordt het toerental zelf niet berekend. Er wordt met grenzen gewerkt; Is de tijd tussen twee witte stippen kleiner dan 0,02 seconde, dan draait de motor te snel. Is deze tijd groter dan 0,06 seconde, dan draait hij te langzaam.